柔性冲击是相对于刚性冲击而言的。在运动的起点和终点，速度没有突变，因此不存在刚性冲击；但加速度产生突变，产生较大的惯性力，由此引起的冲击称为柔性冲击。柔性冲击存在的运动，只能够适用于中速场合。
低速场合适用于刚性冲击。高速场合应尽量避免柔性冲击和刚性冲击。如图所示为凸轮机构中的余弦运动规律示意图。速度在整个运动过程中没有突变，但加速度在起点处和终点处发生突变，从而产生柔性冲击。可采用摆线运动规律来避免产生柔性冲击。摆线运动规律也称正弦加速度运动规律，其运动示意图如图。速度、加速度在运动过程中都没有发生突变。