拉丁语中黄道十二宫“金牛座”的意思。
A.C.195年，由于显得陈旧落后的OZ-06MS“Leo”已经达到了一定的使用年限，所以作为武器开发组织的OZ必须要制造一种新型的MS来取代 “Leo”，而且以先满足OZ宇宙军的战场需求为第一的考量，毕竟之前作为宇宙军主力装备的“Leo Cannon Type”在宇宙空间中的有限高机动性；“Taurus”就是用作淘汰“Leo”的新型研发机体，以在宇宙空间中的高机动性为优势的“Taurus”在 195年的“破晓作战”后就全面装备OZ宇宙军，在清剿统一联合残部的战斗中，统一联合宇宙军装备的“Leo Cannon Type”在“Taurus”面前显得不堪一击，再加上“Taurus”在当时已经开始试验性质地换装上“mobile doll”系统，更加坚固了“Taurus”在宇宙军中的主力地位，直到195年年末，其主力的位置才被作为“mobile doll”系统正式泛用型的OZ-02MD“Virgo”所代替。